IG-500E是一種微型的高性能且價(jià)格低廉的組合導(dǎo)航系統(tǒng)（AHRS）。運(yùn)用一項(xiàng)創(chuàng)新型的技術(shù)，IG-500E能夠通過接收各種外部輔助信息從而提供無(wú)以倫比的姿態(tài)和定位測(cè)量。
　　IG-500E通過將一個(gè)基于微機(jī)電系統(tǒng)的校準(zhǔn)慣性測(cè)量單元和一個(gè)實(shí)時(shí)的擴(kuò)展卡爾曼濾波器結(jié)合來(lái)融合慣性數(shù)據(jù)以及像GPS位置、實(shí)際的航向或是里程表速度之類的外部輔助信息。
　　IG-500E在價(jià)格低廉的情況下，仍能夠在像城市峽谷或是短暫的GPS切斷的嚴(yán)峻狀態(tài)下提供地?zé)o漂移三維定位和一個(gè)平穩(wěn)的位置信息。
　　由于去除了瞬時(shí)加速度，運(yùn)用外部輔助信息來(lái)計(jì)算，姿態(tài)與傳統(tǒng)的姿態(tài)及航向參考系統(tǒng)相比有了很大的提高。
　　
　　主要特點(diǎn)
　　●高達(dá)100 Hz的三維速度、位置和方向定位及方向刷新頻率
　　●像RTK定位系統(tǒng)，定位系統(tǒng)指南針，里程表，DVL之類的大范圍的外部輔助數(shù)據(jù)的接收
　　●同步輸出/觸發(fā)，同步輸入，里程表脈沖輸入
　　●即使在高G機(jī)動(dòng)情況下都有的姿態(tài)
　　●精密格林威治時(shí)間參考輸出
　　●寬慣性傳感器范圍選擇
　　●可進(jìn)行全溫度域（-40到85℃）的零偏、增益、失準(zhǔn)、橫軸和gyro-g的校準(zhǔn)
　　●用于軟硬磁鐵的先進(jìn)、便捷的磁力儀補(bǔ)償程序
　　●通訊協(xié)議：RS-232，RS-422，CAN2.0A/B，TTL 和USB
　　●小巧輕便的設(shè)計(jì)（僅有49克）
　　●600毫瓦的超低功率設(shè)計(jì)
　　●高精密、結(jié)實(shí)的鋁制外殼
　　
　　應(yīng)用領(lǐng)域 1.水下航行……多普勒速度記錄儀 2.地定位二維里程表，RTK定位系統(tǒng) 3.無(wú)需校正的指南針雙重天線定位系統(tǒng)航向

參數(shù)	規(guī)格			說(shuō)明
Attitude 姿態(tài)
測(cè)量范圍	360° in all axes所有軸
靜態(tài)	± 0.5° (Pitch, Roll橫滾,俯仰) ± 0.5° (Heading航向)			穩(wěn)定的擴(kuò)展卡爾曼濾波器,運(yùn)用有兩根天線的GPS導(dǎo)航
動(dòng)態(tài)	± 1.0° RMS			運(yùn)用外部輔助信息
重復(fù)性	< 0.2°
分辨率	< 0.05°
輸出頻率	0 to 500 Hz 0 to 100 Hz			僅對(duì)校準(zhǔn)過的傳感器姿態(tài),三維速度和位置
標(biāo)準(zhǔn)傳感器	加速度計(jì)	陀螺儀	磁力儀
測(cè)量范圍	± 5 g	± 300° /s	± 1.2 Gauss	參考傳感器選項(xiàng)表
非線性	< 0.2% of FS	< 0.1% of FS	< 0.2% of FS
零偏穩(wěn)定性	± 5 mg -	± 0.5° /s < 0.1 ° /s	± 0.5 m Gauss -	在整個(gè)溫度范圍內(nèi)卡爾曼濾波器穩(wěn)定
比例因子穩(wěn)定性	< 0.1%	< 0.05%	< 0.5%	在整個(gè)溫度范圍內(nèi)
噪音密度	0.25 mg/√ Hz	0.05° /s/√ Hz	0 . 01 mG/√ Hz
軸對(duì)準(zhǔn)誤差	< 0.1°	< 0.1°	< 0.1°
帶寬	50 Hz	40 Hz	500 Hz	可提供額外的軟件過濾器
取樣速率	10 000 Hz	10 000 Hz	1 000 Hz
外部輔助
接口選項(xiàng)	Serial RS-232 or RS-422			配置協(xié)議及轉(zhuǎn)換速率
串行數(shù)據(jù)速度	9600 to 921600 bps			用戶可選
支持的協(xié)議	NMEA for navigation data and true heading. sbgCom for GPS data, remote magnetometers.			想了解更多信息請(qǐng)聯(lián)系我們
里程表	Two axis odometer inputs such as wheel speed counter or 2D optical odometer			User selectable 用戶可選
通訊方面
輸出模式	歐拉角,姿態(tài)矩陣,四元數(shù),3d速度,3d位置,已校準(zhǔn)傳感器數(shù)據(jù),原始傳感器數(shù)據(jù)			用戶可以啟用或關(guān)閉每個(gè)輸出
界面選項(xiàng)	Serial (RS-232 , RS-422or TTL 3.3V) CAN 2.0A/B up to 1 Mbits/s Usb using provided UsbToUart
串行數(shù)據(jù)速度	9 600 to 921 600 bps			用戶可選
實(shí)體特性
非封裝尺寸 OEM	27x30x14 mm
封裝尺寸	36x49x25 mm
非封裝質(zhì)量	10 grams
封裝質(zhì)量	49 grams
工作溫度	-40 to 85° C			非冷凝環(huán)境
貯藏溫度	-40 to 85° C
抗震極限	1 000g (通電), 2 000g (斷電)			震動(dòng)可能影響性能
電氣方面
工作電壓	3.3 V to 30 V
功耗	600 mW @ 5.0 V			功耗為5V電源
同步輸出,觸發(fā)	Open drain pull-up voltage: -0.3 to 25V 明溝上拉電壓:-0.3 to 25V			明溝,運(yùn)用一個(gè)上拉電阻器
同步輸入,時(shí)間脈沖,里程表	Low level< 0.8V Input range: ± 20V High level> 2.2V input delay: < 150ns			兩個(gè)輸入可用,用戶可自行配置
啟動(dòng)時(shí)間	< 1 s			有效數(shù)據(jù)