概述：

倒立擺系統(tǒng)是非線性、強(qiáng)耦合、多變量和自然不穩(wěn)定的系統(tǒng)，是檢驗(yàn)各種控制理論的理想模型。在控制過(guò)程中倒立擺系統(tǒng)能地反映諸如穩(wěn)定性、魯棒性、隨動(dòng)性以及跟蹤性等許多控制中的關(guān)鍵問(wèn)題。

目前研究的倒立擺主要有兩種：一種是底端固定的，另一種是底端沿著固定的軌道運(yùn)動(dòng)，其中大部分在直線軌道上運(yùn)行。

兩輪自平衡小車則是一個(gè)底端可以自由移動(dòng)的三自由度倒立擺系統(tǒng)。增加了控制的難度。安裝在小車上的傾角計(jì)實(shí)時(shí)地反饋小車的偏角于控制器，控制器通過(guò)的控制策略實(shí)時(shí)計(jì)算輸出兩車輪的力矩來(lái)控制小車的平衡。

系統(tǒng)特點(diǎn)：

比臺(tái)式倒立擺它有更多的運(yùn)動(dòng)自由度，

可以脫離計(jì)算機(jī)工作，實(shí)現(xiàn)更多、實(shí)時(shí)性更好的控制功能

更方便地加入附加功能（無(wú)線電遙控，語(yǔ)音），擴(kuò)展

提供單片機(jī)U通訊協(xié)議函數(shù)庫(kù)，適合多種軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)

開(kāi)放底層單片機(jī)控制程序源代碼

提供MATLAB控制接口

參考實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：

PIC單片機(jī)C語(yǔ)言開(kāi)發(fā)與應(yīng)用

系統(tǒng)建模實(shí)驗(yàn)分析

系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)響應(yīng)特性分析

PID控制器設(shè)計(jì)

LQR控制器設(shè)計(jì)

用戶自定義控制算法

主要技術(shù)參數(shù)：

長(zhǎng)×寬×高:   600mm×300mm×400mm

電源:+12~15V

U通訊速率:12/s

SPI總線通訊速率:3/s

持續(xù)工作時(shí)長(zhǎng)       >2小時(shí)

傾角計(jì)

1.供電電源 +5V

2.工作電流 <4mA

3.檢測(cè)角速度  ±90deg/sec(25?C)

4.檢測(cè)角度量程(單軸)  360? (25?C)

5.響應(yīng)頻率 100HZ

6.溫度漂移 ± 0.025%/?C

7.工作溫度范圍 -5~75?C

8.模擬量輸出 (0~5V)

9.測(cè)量 ± 1.0?

使用對(duì)象

綜合了控制類課程的主要實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，可滿足本科教學(xué)實(shí)驗(yàn)，課程設(shè)計(jì)，畢業(yè)設(shè)計(jì)以及算法研究等不同層次的教學(xué)需求。

定購(gòu)指南

產(chǎn)品代碼:GBOT1001

產(chǎn)品名稱:自平衡小車  

產(chǎn)品描述和配置:ABOT--1001    自平衡小車本體

                         ABOT-CS-1001    自平衡小車控制系統(tǒng)

                         OT-MPLAB-1001    MPLAB版控制系統(tǒng)軟件

                         S-UP-MAT    固高Simulink通用軟件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)