運(yùn)動(dòng)控制器（半閉環(huán)）：ZK（100-400）-MPC07
　　□性能特點(diǎn)
　　■4軸步進(jìn)或數(shù)字式伺服控制
　　■脈沖輸出速度可達(dá)1.0Mpps
　　■梯形加減速
　　■運(yùn)動(dòng)中可變速
　　■多軸線性插補(bǔ)
　　■可輸出脈沖／方向或雙脈沖信號(hào)
　　■每軸帶有原點(diǎn)、減速和限位開關(guān)等接口
　　■16個(gè)通用輸入開關(guān)信號(hào)，24個(gè)通用輸出開關(guān)信號(hào)
　　■WINDOWS環(huán)境下WDM、DLL庫(kù)
　　■演示程序

　　硬件接口
　　脈沖／方向信號(hào)與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器或數(shù)字式伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相連以控制其運(yùn)轉(zhuǎn)。
　　MPC07的脈沖／方向輸出為光電隔離的單端信號(hào)，差分芯片在轉(zhuǎn)接板上。對(duì)于需要單端式信號(hào)的驅(qū)動(dòng)器，只要接轉(zhuǎn)接板差分信號(hào)的正端即可（參見(jiàn)接線方法）；對(duì)于接收雙脈沖信號(hào)的驅(qū)動(dòng)器，PUL端為正轉(zhuǎn)（CW）脈沖輸出端，DIR端為反轉(zhuǎn)（CCW）脈沖輸出端（這種情況下，應(yīng)調(diào)用set_output_mode設(shè)置　MPC07卡的脈沖輸出模式，參見(jiàn)set_output_mode函數(shù)說(shuō)明）。
　　開關(guān)電源：34、35
　　＋5V開關(guān)電源。為輸入信號(hào)提供驅(qū)動(dòng)。該電源由外部提供。
　　開關(guān)量信號(hào)
　　限位：16、17；13、33；29、30；25、26
　　MPC07卡上每個(gè)控制軸有兩個(gè)限位輸入信號(hào)（EL＋和EL-）。在MPC07卡發(fā)送脈沖時(shí)，如果接收到相應(yīng)的限位信號(hào)，MPC07卡將立即停止發(fā)送脈沖。
　　減速：15、32；28、24
　　MPC07卡上每個(gè)控制軸有一個(gè)減速輸入信號(hào)（SD）。在MPC07卡執(zhí)行快速指令發(fā)送脈沖時(shí)，如果接收到相應(yīng)的減速信號(hào)，MPC07卡將以設(shè)定的加速度減速至低速。

　　原點(diǎn)：14、18；27、31
　　MPC07卡上每個(gè)控制軸有一個(gè)原點(diǎn)輸入信號(hào)（ORG）。在MPC07卡執(zhí)行回原點(diǎn)指令發(fā)送脈沖時(shí)，如果接收到相應(yīng)的原點(diǎn)信號(hào)，即表示已到達(dá)原點(diǎn)，MPC07卡將立即停止發(fā)送脈沖。
　　外部報(bào)警：19
　　MPC07卡有一個(gè)共用的外部報(bào)警輸入信號(hào)，當(dāng)MPC07卡接收到該信號(hào)時(shí)，卡上的各軸將立即停止發(fā)送脈沖。
　　通用輸出：5～12
　　該DB37接口提供8個(gè)通用輸出口供用戶使用。
　　開關(guān)電源：36、37
　　12～24DCV的開關(guān)電源，該電源由外部提供，為輸出信號(hào)提供驅(qū)動(dòng)。
　　
　　接線方法
　　MPC07卡的開關(guān)量輸入信號(hào)（限位、減速、原點(diǎn)、外部報(bào)警和通用輸入），可以是觸點(diǎn)型開關(guān)，也可以是NPN輸出的傳感器接近開關(guān)等。其接線方法如圖3.1所示。
　　MPC07卡的開關(guān)量輸出信號(hào)，可以作為伺服系統(tǒng)的輸入開關(guān)信號(hào)（伺服-ON、偏差計(jì)數(shù)器清）或驅(qū)動(dòng)12／24DCV的中間繼電器或光電耦合器。其接線方法如圖3.2所示。
　　a.觸點(diǎn)型開關(guān)　b.NPN輸出的接近開關(guān)圖3.1開關(guān)量輸入信號(hào)接線方法
　　MPC07卡的脈沖／方向輸出信號(hào)，作為步進(jìn)電機(jī)或數(shù)字式伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)，脈沖信號(hào)的頻率決定電機(jī)的轉(zhuǎn)速，脈沖信號(hào)的個(gè)數(shù)決定電機(jī)的轉(zhuǎn)角。脈沖和方向信號(hào)的接線方法如圖3.3所示。MPC07的脈沖／方向輸出為單端信號(hào)，差分芯片在轉(zhuǎn)接板。注意：
　　須由外部提供脈沖、方向信號(hào)的5DCV開關(guān)電源；
　　若要使用開關(guān)量信號(hào)，則須由外部提供12～24DCV的開關(guān)電源。

其他說(shuō)明

引腳號(hào)	名稱	定義	備注	引腳號(hào)	名稱	定義	備注
—	—	—		19	ALM	外部報(bào)警輸入	IN/5V/24V
37	DCV24	+24V電源正	IN	18	ORG1	原點(diǎn)1	IN/5V/24V
36	GND24	+24V電源地	IN	17	EL1+	正向限位1	IN/5V/24V
35	DCV5	+5V電源正	IN	16	EL1-	負(fù)向限位1	IN/5V/24V
34	GND5	+5V電源地	IN	15	SD_1	減速1	IN/5V/24V
33	EL2-	正向限位2	IN/5V/24V	14	ORG2	原點(diǎn)2	IN/5V/24V
32	SD_2	減速2	IN/5V/24V	13	EL2+	正向限位2	IN/5V/24V
31	ORG3	原點(diǎn)3	IN/5V/24V	12	OUT8	通用輸出8	OUT/5V/24V
30	EL3+	正向限位3	IN/5V/24V	11	OUT7	通用輸出7	OUT/5V/24V
29	EL3-	負(fù)向限位3	IN/5V/24V	10	OUT6	通用輸出6	OUT/5V/24V
28	SD_3	減速3	IN/5V/24V	9	OUT5	通用輸出5	OUT/5V/24V
27	ORG4	原點(diǎn)4	IN/5V/24V	8	OUT4	通用輸出4	OUT/5V/24V
26	EL4+	正向限位4	IN/5V/24V	7	OUT3	通用輸出3	OUT/5V/24V
25	EL4-	負(fù)向限位4	IN/5V/24V	6	OUT2	通用輸出2	OUT/5V/24V
24	SD_4	減速4	IN/5V/24V	5	OUT1	通用輸出1	OUT/5V/24V
23	DIR4	方向4	OUT/5V/24V	4	PUL4	脈沖4	OUT/5V/24V
22	DIR3	方向3	OUT/5V/24V	3	PUL3	脈沖3	OUT/5V/24V
21	DIR2	方向2	OUT/5V/24V	2	PUL2	脈沖2	OUT/5V/24V
20	DIR1	方向1	OUT/5V/24V	1	PUL1	脈沖1	OUT/5V/24V