上海博士力士力伺服驅(qū)動(dòng)器 伺服電源維修檢修中心 :上海天格自動(dòng)化設(shè)備有限公司

&sp; &sp; &sp;REXROTH力士樂伺服器維修，REXROTH力士樂伺服驅(qū)動(dòng)器維修，REXROTH力士樂伺服控制器維修，可REXROTH力士樂伺服器常見故障：無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地、參數(shù)錯(cuò)誤、有顯示無輸出、模塊損壞、報(bào)錯(cuò)等

&sp; &sp; 上海天格力士樂庫存：

HCS03.1E-W0070

HMV01.1E-W0030

HMS01.1N-W0054

HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN

HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN

HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN

HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN

DKC02.3-040-7-FW

DKC11.3-040-7-FW

DKC01.3-040-7-FW

DKC01.1-040-7-FW

DKC05.3-040-7-FW

DKC01.1-040-3-FW(FWA-ECODRV-ASE-04VRS-MS)

DKC01.1-030-3-FW(FWR-ECODRV-ASE-04VRS-MS)

HDS02.2-W040N-HS23-0

HDS02.1-W040N-HS12-0

TDM 1.4-100-300-W1-000

TDM 1.2-050-300-W1-220

TDM 1.2-100-300-W1-000

TDM 1.3-100-300-W1-000

TDM 3.2-20-300-W0

HAM1.2-15

DDS2.1-W100-D

DDS2.1-W025-D

DDS2.1-W050-D

TVD1.2-15-03

NFD03.1-480-016(INDRAMAT)

HDS04.2-W200N-HS84-01-FW

HDS04.1-W200N-HS12-01-FW

HDS03.2-W100N-HS12-01-FW

FWA-ECODR3-MGP-01VRS-MS

HCS03.1E-W100-A-05-NPBU

DKC01.3-200-7-FW

FWA-ECODR3-MGP-01VRS

HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW

MSK071E-0200-NN-M1-UG0-NNNN

RAC 3.1-100-460-L.0-HASE0V1.2

RAC 3.1-100-460-L.0-HASE0V1.4

DKC01.3-008-3-MGP-01VRS

HCL01.1C-02M4-A-007-NNNN

HMS01.1-W0070-A-07-NNNN

HVE03.2-W030

HMS01.1N-W0054-A-07-NNNN

C01.1N-SE-ENS-NNN-NN-S-NN-FW

CDB01.1-SE-ENS-ENS-NNN-NNN-NN-S-NN-FW

DKC02.3-100-7-FW

HDD02.2-W040N-HD32-01-FW

HMV01.1E-W0030-A-07-NNNN

HMS01.1N-W0070-A-07-NNNN

ECN 62S12-71 I2C03

HMV01.1R-W0065-A007-NNNN

HMS01.1N-W0150-A-07-NNNN

PPC-R22.1N-N-NN-P2-NN-FW

HVE04.2-W075N

HMV01.1E-W0075-R-07-NNNN

DDC01.2-N100A-DL01-01-FW

HCS03.1E-W0100-A-05-NV

HVE02.2-W018N

HDS04.2-W200N-HS79-01-FW

TDM 1.2-050-W1

TDM 1.2-50-300-W1-220

TDM 1.2-50-300-W1

TDM 2.1-030-300-W1-220

TDM 2.1-300-W1

TDM 4.1-20-300-W0

TFM 3.1-20-300-W1

TVM 2.2-050-220/300-W1/220/380

TVM 2.4-050-220/300-W1/220/380

MTS-R01.2-M2-NN-FW

PPC-R02.2N-N-P2-NN-FW

RMA02.2-16-DC024-200

PSM01.1-FW

R02.2-04

HMV01.1R-W0018-A-07-FNN2

KH7CJ-HWHQ9-H2KYV-QGQ6P-R4W8Q

RAC 2.3-200-380-A-W1

上海天格常修力士樂系列故障：

RAC系列維修型號(hào):RAC3.1 RAC3.5

RAC系列維修故障:報(bào)FEEDBACK，24V,PHASE,S-CIRCUIT等

HCS系列維修型號(hào):HCS02.1E <>

HCS系列維修故障:報(bào)F2077,F8069，F8070等

TDV系列維修故障:H1B燈不亮，H2B燈不亮，H1A燈不亮等等

HVE系列維修型號(hào):HVE03.2 HVE04.2

HVE系列維修故障:無顯示，顯示82，顯示25等

KDV2.3故障:指示燈不亮，紅燈亮

BOSCH DM系列故障:顯示30，顯示20，顯示60等

TDM系列維修型號(hào):TDM1.2 TDM1.3 TDM1.4 TDM2.1 TDM3.2 TDM3.3

TDM系列維修故障:BS(過流)燈亮(無顯示屏系列)，TS燈亮等

TDA系列維修型號(hào):TDA1.1 TDA1.3

TDA系列維修故障:(有液晶屏的)工作一會(huì)紅燈亮DDS02.1，液晶屏無顯示，報(bào)FEEDBACK，報(bào)MOTORVERTEMPERATURE等

DDS系列維修型號(hào):DDS02.1 DDS02.2 DDS03.1 DDS03.2

DDS系列維修故障:(數(shù)碼管顯示報(bào)警)，無顯示，顯示60，顯示61等故障。

DKC系列維修型號(hào):DKC01.1 DKC02.1 DKC03.1 DKC01.3 DKC02.3 DKC11.3 DKC03.2 DKC03.3 <>

DKC系列維修故障:電機(jī)抖動(dòng)，報(bào)F026，F229,F262,F860,C212等，

DKS系列維修型號(hào):DKS01.1 DKS01.2 <>

DKS系列維修故障:顯示61，無顯示，H1燈不亮，顯示25，顯示67等

REXROTH力士樂伺服驅(qū)動(dòng)器維修系列:DSC3.1系列、DKR02.1/3.1/4.1系列、DKC系列、DDS系列、DKS系列;TVD系列、TDA系列、TDM系列

&sp;

上海天格力士樂故障分析：

F401 雙 雙 MST&sp; 故障關(guān)機(jī)：

在兩個(gè)連續(xù)的 SERCOS 循環(huán)中， 驅(qū)動(dòng)器制器未收到主同步報(bào)文。

錯(cuò)誤原因：

1） 光纖傳輸線中斷；

2） 燈光信號(hào)衰減太大；

3） SERCOS 接口（通用）出現(xiàn)故障。

排除措施：

1） 檢查 SERCOS 環(huán)中的光纖光學(xué)連接；

2） 測(cè)量光纖電纜中的衷減；

3） TX 與 RX 之間的衰減不得降至 12.5dB 以下。

4） 更換驅(qū)動(dòng)控制器中的 SERCOS 接口模塊。

另見功能說明： “SERCOS 接口錯(cuò)誤” 。

&sp;

F402 雙 雙 MDT&sp; 故障關(guān)機(jī)：

在兩個(gè)連續(xù)的 SERCOS 循環(huán)或現(xiàn)場(chǎng)總線循環(huán)中， 驅(qū)動(dòng)器未接收到主數(shù)據(jù)報(bào)文（MDT） 。

錯(cuò)誤原因：

1） 光纖總線：光纖傳輸中存在；

2） 光纖總線：燈光信號(hào)輸入功率大低；

3） SERCOS：SERCOS 接口（通用）有問題；

4） 現(xiàn)場(chǎng)總線：終接/堵塞的總線連接比時(shí)間長；

5） 雖然在階段 4 等待，總線也向驅(qū)動(dòng)器發(fā)送循環(huán)報(bào)文；

排除措施：

1） 須檢查 SERCOS 環(huán)中的光纖電纜連接；

2） 接收器 （試驗(yàn)方式： 連接光） 讀取的光纖功率須在-20dBm（10uW）與-5dBm（320uW）范圍之間。如果不是，應(yīng)調(diào)整發(fā)送功率或檢查光纖電纜的衰減（TX 與 RX 之間的衰減不可以過 12.5dB） ；

3） 須更換驅(qū)動(dòng)器總線中的 SERCOS 接口模塊；

4） 檢查現(xiàn)場(chǎng)總線連接器和電纜連接、信號(hào)電平；

5） 接通服務(wù)器端電源，啟動(dòng)循環(huán)通令，見控制手冊(cè)。

&sp;

F403 通信階段關(guān)機(jī)

SERCOS 主模塊發(fā)生通信故障（階段> 4） 。

錯(cuò)誤原因：

控制系統(tǒng)的 SERCOS 主模塊中出現(xiàn)錯(cuò)誤。

排除措施：

向控制系統(tǒng)的制造商進(jìn)行咨詢。

另見功能說明： “SERCOS 接口錯(cuò)誤” 。

&sp;

F404 階段前進(jìn)過程中出現(xiàn)錯(cuò)誤

在階段前進(jìn)過程中未保持規(guī)定的順序。

錯(cuò)誤原因：

控制系統(tǒng)的 SERCOS 主模塊中出現(xiàn)錯(cuò)誤。

排除措施：

向控制系統(tǒng)的制造商進(jìn)行咨詢。

另見功能說明： “SERCOS 接口錯(cuò)誤” 。

&sp;

F405 階段后退過程中出現(xiàn)錯(cuò)誤

從通信階段切換復(fù)位，未切換至階段 0。

錯(cuò)誤原因：

控制系統(tǒng)的 SERCOS 主模塊中出現(xiàn)錯(cuò)誤。

排除措施：

向控制系統(tǒng)的制造商進(jìn)行咨詢。另見功能說明： “SERCOS 接口錯(cuò)誤” 。

&sp;

F406 無就緒信號(hào)階段切換

SERCOS 服務(wù)器端進(jìn)行階段切換，而不等待驅(qū)動(dòng)控制器就緒信號(hào)。

錯(cuò)誤原因：

控制系統(tǒng)的 SERCOS 主模塊中出現(xiàn)錯(cuò)誤。

排除措施：

向控制系統(tǒng)的制造商進(jìn)行咨詢。

另見功能說明： “SERCOS 接口錯(cuò)誤”

&sp;

F407 主通信初始化過程中的錯(cuò)誤

在初始化和檢查驅(qū)動(dòng)器處理器與現(xiàn)場(chǎng)總線處理器之間的主通信接口過程中出現(xiàn)錯(cuò)誤。： 注： 這個(gè)錯(cuò)誤不能被清除， 驅(qū)動(dòng)器停留在階段 2 中。 可用 DOLFI確定坐標(biāo)軸的參數(shù)并進(jìn)行固件升級(jí)，但坐標(biāo)軸不能移動(dòng)！

錯(cuò)誤原因：

如果出現(xiàn)以下情況下，就會(huì)出現(xiàn)輸入錯(cuò)誤 F407 主通信初始化過程中的錯(cuò)誤主通信初始化過程中的錯(cuò)誤，

·未插補(bǔ)主通信卡

·插補(bǔ)錯(cuò)誤的主通信卡

·主通信固件沒有運(yùn)行（時(shí)）

·已發(fā)生主通信卡錯(cuò)誤。

排除措施：

·插補(bǔ)正確的主通信卡

·更換固件

&sp;

F411 雙 雙 SST&sp; 故障關(guān)機(jī)

EcoX 主控制器循環(huán)發(fā)送同步和指令值報(bào)文（SST） 。如果在 2個(gè)循環(huán)中都存在問題，即產(chǎn)生報(bào)警 E411。SST 循環(huán)時(shí)間為500us。如果已設(shè)定控制器啟動(dòng)且 SST 在 2 個(gè)循環(huán)中都存在問題， 則出現(xiàn)錯(cuò)誤 F441 而不出現(xiàn) E411。

錯(cuò)誤原因：

1） EcoX 服務(wù)器端已被切換為階段 2

2） EcoX 總線已正確接線

3） EcoX 總線受到

4） 在 EcoX 服務(wù)器端中未確定 EcoX 總線的參數(shù)

5） EcoX 服務(wù)器端電源電壓已被切斷

排除措施：

1） 將 EcoX 服務(wù)器端切換至階段 3 或階段 4

2） 檢查 EcoX 總線接線

3） 檢查 EcoX 總線

4） 檢查參數(shù)化

5） 檢查 EcoX 服務(wù)器端電源電壓。

&sp;

F434 緊急停機(jī)：

按動(dòng)緊急停機(jī)開關(guān)（E-s） ，可以導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器執(zhí)行在數(shù) 參數(shù) P-0-0119 ，減速中選擇的緊急停機(jī)。設(shè)定S-0-0011 ，I&sp; 類診斷的位 15 導(dǎo)致錯(cuò)誤信息被發(fā)送給控制器。

錯(cuò)誤原因：

已按下緊急停機(jī)開關(guān)。

排除措施：

消除導(dǎo)致緊急停機(jī)開關(guān)被啟用的故障，清除錯(cuò)誤。另見功能說明： “緊急停機(jī)功能” 。

&sp;

F629 過正行程限

驅(qū)動(dòng)器收到一個(gè)導(dǎo)致坐標(biāo)軸位置出正行程限的指令值。坐標(biāo)軸因錯(cuò)誤響應(yīng)“將速度指令值設(shè)定為”而停止。參數(shù) P-0-0090 ，行程限參數(shù)的第 2 位被設(shè)定為“過行程范圍是錯(cuò)誤” ，或在過位置限后，驅(qū)動(dòng)控制器指令被啟用（如驅(qū)動(dòng)器控制的回程序） 。

錯(cuò)誤原因：

過 S-0-0049 ，正位置限值。

排除措施：

1） 檢查 S-0-0049 ，正位置限值

2） 檢查控制系統(tǒng)的軟件限位

3） 在錯(cuò)誤響應(yīng)后啟動(dòng)

步驟：

·清除錯(cuò)誤；

·如果電源被關(guān)閉，將其打開；

·將坐標(biāo)軸移至允許工作范圍內(nèi)。

注：將只接受引導(dǎo)返回允許工作范圍內(nèi)的指令值。對(duì)于其它指令值，驅(qū)動(dòng)器將再次停止運(yùn)行。-參數(shù)S-0-0057 ，位置窗定義行程限的公差。

&sp;

F630 過負(fù)行程限

驅(qū)動(dòng)器收到一個(gè)導(dǎo)致坐標(biāo)軸位置出負(fù)行程限的指令值。坐標(biāo)軸因錯(cuò)誤響應(yīng)“將速度指令值設(shè)定為”而停止。參數(shù) P-0-0090 ，行程限參數(shù)的第 2 位被設(shè)定為“過行程范圍是錯(cuò)誤” ，或在過位置限后，驅(qū)動(dòng)控制器指令被啟用（如驅(qū)動(dòng)器控制的回程序） 。

錯(cuò)誤原因：

過 S-0-0050 ，負(fù)位置限值。

排除措施：

1. 檢查 S-0-0050 ，負(fù)位置限值

2. 檢查控制系統(tǒng)的軟件限位

3. 在錯(cuò)誤響應(yīng)后啟動(dòng)

程序：

·清除錯(cuò)誤；

·如果電源被關(guān)閉，將其打開；

·將坐標(biāo)軸移至允許工作范圍內(nèi)。

F634 緊急停機(jī)

按動(dòng)急停機(jī)開關(guān) （E-S） 導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器因?qū)⑺俣戎噶钪翟O(shè)定為而停止。 參數(shù) S-0-0011， ， I&sp; 類診斷中錯(cuò)誤。

錯(cuò)誤原因：

已按下緊急停機(jī)開關(guān)。

排除措施：

消除導(dǎo)致緊急開關(guān)被啟用的故障，清除錯(cuò)誤。

另見功能說明： “緊急停機(jī)特性” 。

&sp;

F643 探測(cè)出正行程位開關(guān)

坐標(biāo)軸已觸動(dòng)正行程限位開關(guān)。因錯(cuò)誤反應(yīng)“速度指令值歸”使得坐標(biāo)軸進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)。在 P-0-0090 ，行程限參數(shù)中，第 2 位被設(shè)定為“行程范圍限作為錯(cuò)誤處理” ，或在啟用終點(diǎn)開關(guān)后，又啟動(dòng)了驅(qū)動(dòng)器控制指令（如，驅(qū)動(dòng)器回） 。

錯(cuò)誤原因：

已觸動(dòng)正行程限位開關(guān)。

排除措施：

1） 清除錯(cuò)誤；

2） 再次接通電源；

3） 將坐標(biāo)軸移入允許行程范圍。

注： 驅(qū)動(dòng)器將不接受導(dǎo)致出允許行程范圍的指令值。 在驅(qū)動(dòng)控制器中輸入這些指令值將導(dǎo)致此錯(cuò)誤。另見功能說明： “行程范圍限” 。

&sp;

F644 探測(cè)出負(fù)行程限位開關(guān)

坐標(biāo)軸已觸動(dòng)負(fù)行程限位開關(guān)。因錯(cuò)誤反應(yīng)“速度指令值歸”使得坐標(biāo)軸進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)。

P-0-0090 ，行程限參數(shù)的位 2 被設(shè)定為“行程范圍限作為錯(cuò)誤處理” ，或已啟用限位開關(guān)后，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器控制指令（如，驅(qū)動(dòng)器回） 。

錯(cuò)誤原因：

已觸動(dòng)負(fù)行程范圍限位開關(guān)。

排除措施：

1.&sp; 清除錯(cuò)誤

2.&sp; 再次接通電源；

3.&sp; 將坐標(biāo)軸移入允許行程范圍。

注：驅(qū)動(dòng)器將不接受導(dǎo)致出允許行程范圍的指令值。在驅(qū)動(dòng)控制器中輸入這些指令值將導(dǎo)致此錯(cuò)誤。

&sp;

F811 不能確定換向偏置

自動(dòng)換向調(diào)整已進(jìn)行過嘗試，用以確定換向偏置，但未成功。

錯(cuò)誤原因：

1） 電機(jī)不能自如運(yùn)動(dòng)。

2） 編碼器運(yùn)動(dòng)方向不正確。

3） 電機(jī)性不正確。

4） 坐標(biāo)軸被機(jī)械阻塞。

5） 使用了制動(dòng)器。

6） 坐標(biāo)軸處于終點(diǎn)位置。

排除措施：

1） 檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)，看是能否轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。

2） 檢查編碼器。要時(shí)轉(zhuǎn)換編碼器運(yùn)動(dòng)方向。

3） 檢查電機(jī)與控制器的連接。

4） 清除機(jī)械卡澀現(xiàn)象。

5） 檢查制動(dòng)器信號(hào)和控制信號(hào)。 設(shè)定在控制啟用信號(hào)

后，須立即釋放制動(dòng)器。

6） 坐標(biāo)軸沒有位于終點(diǎn)位置。

&sp;

F812 在換向過程中移動(dòng)越程

已經(jīng)定義了一個(gè)+/-對(duì)距離范圍，在自動(dòng)換向調(diào)整過程中，坐標(biāo)軸可在這個(gè)范圍內(nèi)移動(dòng)。如果過了這個(gè)范圍，即會(huì)出現(xiàn)此錯(cuò)誤。

錯(cuò)誤原因：

1） 坐標(biāo)軸仍運(yùn)動(dòng)的過程中設(shè)定了驅(qū)動(dòng)器啟用。

2） 坐標(biāo)軸已被一個(gè)機(jī)械力移動(dòng)。

3） 參數(shù) P-0-0560 換向調(diào)整電流和 P-0-0562 換向調(diào)整

周期設(shè)定太高。 也可能是坐標(biāo)軸的機(jī)械特性如摩擦或重量負(fù)載已以改變。

排除措施：

1） 待坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)停止后，再設(shè)定驅(qū)動(dòng)器啟用。

2） 除去機(jī)械力的影響。

3） 減小 P-0-0560 換向調(diào)整電流的參數(shù)值和 P-0-0562換向調(diào)整循環(huán)時(shí)間。也可將其設(shè)定為默認(rèn)值P-0-0560 換向調(diào)整電流=25%和 P-0-0560 換向調(diào)整循環(huán)時(shí)間=4ms。

4） 然后，啟動(dòng)指令 D300 換向調(diào)整，再次評(píng)估參數(shù)。

另見功能說明： “同步電機(jī)” 。

&sp;

F843 編碼器 2 &sp;故障：信號(hào)幅度錯(cuò)誤：
錯(cuò)誤原因：
與錯(cuò)誤 F242 &sp;編碼器 2 &sp;故障：信號(hào)幅度錯(cuò)誤相同。但是，通過速度混合系數(shù)進(jìn)行速度控制，則需要編碼器 2。因此當(dāng)此編碼器出現(xiàn)故障時(shí)，不可能以受控方式關(guān)閉驅(qū)動(dòng)器。

F845 編碼器 2 &sp;故障：象限錯(cuò)誤：