上海ABB機(jī)器人機(jī)械手維修中心：上海天格自動(dòng)化設(shè)備有限公司

一，ABB機(jī)器人本體保養(yǎng)
1）檢查各軸電纜，動(dòng)力電纜與通訊電纜。
2）檢查各軸運(yùn)動(dòng)狀況。
3）檢查本體齒輪箱，手腕等是否有漏油，滲油現(xiàn)象。
4）檢查機(jī)器人位。
5）檢查機(jī)器人電池。（大于7.2V）。
6）檢查機(jī)器人各軸馬達(dá)與剎車。
7）檢查各軸加潤(rùn)滑油。
8）檢查各軸限位擋塊。

一，ABB機(jī)器人控制柜保養(yǎng)
1）斷掉控制柜的供電電源。
2）檢查主機(jī)板、存儲(chǔ)板、計(jì)算板、以及驅(qū)動(dòng)板。.
3）檢查柜子里面無雜物、灰塵等，查看密封性
4）檢查接頭是否松動(dòng)，電纜是否松動(dòng)或者破損的現(xiàn)象。
5）檢查風(fēng)扇是否正常。
6）檢查程序存儲(chǔ)電池。（大于3.6V）。
7）優(yōu)化機(jī)器人控制柜硬盤空間，運(yùn)轉(zhuǎn)空間正常。
8）檢測(cè)示教器按鍵的性，急?；芈肥欠裾＃@示屏是否正常顯示，觸摸功能是否正常。
9）檢測(cè)機(jī)器人是否可以正常完成程序備份和重新導(dǎo)入功能。
10）檢查變壓器以及保險(xiǎn)絲。

三，其他
1）清潔機(jī)器人。
2）機(jī)器人軟件備份。
3）檢查機(jī)器人工作位置。

三、機(jī)器人可能出現(xiàn)的故障和原因：
1：無LED燈指示：或熄滅，系統(tǒng)無常啟動(dòng)。

2：控制器機(jī)：機(jī)器控制器或者間歇的“機(jī)”，無指示燈亮起且不能操作：原因：主保險(xiǎn)絲可能已斷開，控制器之間的連接缺失，控制器未連接電源，變壓器出線故障或未連接。

3：控制器性能低：無常工作，后果：程序執(zhí)行緩慢，并中段停止，原因：負(fù)載過大，內(nèi)部系統(tǒng)交叉連接和邏輯功能使用過于頻繁，外部PLC對(duì)系統(tǒng)尋址過于頻繁。

4：機(jī)：系統(tǒng)無常操作，原因：系統(tǒng)未開啟，控制器的電纜被損壞了，電源故障。

5：通信問題：無法通信，啟動(dòng)，但顯示屏沒有顯示，原因：主機(jī)無電源，主板之間沒有通信?？刂茥U故障：無法工作，無法手動(dòng)微動(dòng)控制機(jī)器人。

6：機(jī)械噪音故障：在操作時(shí)，齒輪，電機(jī)，軸承間不應(yīng)發(fā)出機(jī)的械噪音。操縱器故障：關(guān)機(jī)時(shí)操縱器損壞—制動(dòng)閥問題。

7：整機(jī)組裝：為您組裝兼容機(jī)主要服務(wù)品牌：瑞典ABB機(jī)器人、德國cloos克魯斯、日本安川Motoman莫托曼、德國的KUKA、IGM、FANLUC法那科等.

8：ABB機(jī)器人主板芯片級(jí)維修，解決機(jī)及開機(jī)無顯示和開機(jī)掉電等故障，并提供BGA服務(wù)； 

9：解決機(jī)器人ABB示教盒使用中出現(xiàn)的黑屏、花屏，鍵盤、LCD顯示屏等； 

10：ABB機(jī)器人示教器不開機(jī)解密，徹底機(jī)器故障報(bào)錯(cuò)，如：報(bào)錯(cuò)等； 

11：數(shù)據(jù)恢復(fù)，恢復(fù)因硬盤損壞，文件誤刪等丟失的數(shù)據(jù)； 

12：機(jī)器內(nèi)部除塵及養(yǎng)護(hù).，報(bào)價(jià)、品牌銷售

·  常見故障

·         ABB直流調(diào)速器維修范圍包括：

DCS400系列、DCS500系列、DCS800系列

ABB直流調(diào)速器維修，可ABB直流調(diào)速器常見故障：無顯示、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地、參數(shù)錯(cuò)誤、有顯示無輸出、模塊損壞、報(bào)錯(cuò)等；

DCS400是1999年推出的數(shù)字直流變流器。這是臺(tái)具有啟動(dòng)助手的ABB直流變流器，使用方便。DCS400的銷售對(duì)象是OEM廠商，如設(shè)備生產(chǎn)商，它們需要較格的易用型智能數(shù)字直流變流器。配線的減少簡(jiǎn)化了安裝（3根進(jìn)線，4根出線）。集成的啟動(dòng)助手意味著直流變流器的調(diào)試6個(gè)基本步驟。DCS400是同類產(chǎn)品中體積小的直流變流器，十分適用于改造項(xiàng)目，包括取代同行業(yè)廠商的變流器。集成的基于IGBT的直流電源減輕了電機(jī)壓力。該型直流變流器備有多語言顯示屏及應(yīng)用宏命令，具有可設(shè)置的I/O，方便適應(yīng)客戶需求。DCS400在500伏的交流電壓（直流電壓為600伏）下可提供20-1000安的電流。

DCS800工業(yè)傳動(dòng)專門為工業(yè)應(yīng)用設(shè)計(jì)，尤其用于在食品飲料、轉(zhuǎn)爐煉鋼、拔絲機(jī)、攪拌器、擠出機(jī)、實(shí)驗(yàn)臺(tái)、滑雪纜車、金屬、水泥、采礦業(yè)、紙漿和造紙、印刷等工業(yè)中的應(yīng)用以及像直流充電器或磁鐵一樣的非旋轉(zhuǎn)應(yīng)用

ABB直流調(diào)速器故障分析：

1、變流器過熱引起直流電機(jī)跳閘。

這個(gè)故障討厭，是生產(chǎn)過程中突然跳閘，會(huì)引起生產(chǎn)停產(chǎn)，而且沒有預(yù)兆。常見于3年以后的控制器，故障原因一般見于夏天或者是環(huán)境溫度較高的室內(nèi)，變流器一般設(shè)定67度跳閘，57度預(yù)警（A105)。處理：降低環(huán)境溫度到30度以下，是夏天，關(guān)鍵之關(guān)鍵是緊固可控硅的壓靠螺絲，可控硅3年以上的壓片螺絲經(jīng)熱脹冷縮可能松動(dòng)引起溫度報(bào)警跳閘。

2、室內(nèi)灰塵太大引起排線接觸不良合不上閘。

ABB的缺陷是冷卻風(fēng)機(jī)的設(shè)計(jì)缺陷，不就是個(gè)可控硅冷卻嗎，的風(fēng)機(jī)都裝在控制器下部，帶入了大的粉塵，須1個(gè)月用壓縮空氣吹掃，否則會(huì)造成電路板插接部分接觸不良，常見故障是合不上閘，風(fēng)機(jī)等準(zhǔn)備信號(hào)輸不出，原因是排線接觸太臟，其實(shí)電路板沒要用風(fēng)機(jī)冷卻。

3、內(nèi)部參數(shù)不能修改。

常見于功能模塊，說明書沒有標(biāo)注，須請(qǐng)教人員修改。

·         維修

·         下面有兩個(gè)ABB直流調(diào)速器的維修實(shí)例：

（維修實(shí)例一）一臺(tái)DCS400直流調(diào)速器上電后操作面板顯示磁場(chǎng)欠流的故障代碼拒接受運(yùn)行信號(hào)。檢測(cè)勵(lì)磁主電路模塊內(nèi)的三相整流橋和IGBT管子正常輸入電源中串接的3只快熔保險(xiǎn)管也沒有熔斷判斷故障電路在勵(lì)磁電流控制電路或勵(lì)磁電流信號(hào)檢測(cè)電路。機(jī)器上電顯示磁場(chǎng)欠流的故障代碼步須解決因勵(lì)磁電流不足形成的報(bào)警信號(hào)將勵(lì)磁電路的輸出端接入負(fù)載電阻并從操作顯示面板調(diào)出電機(jī)額定電流和磁場(chǎng)額定電流將兩項(xiàng)參數(shù)值調(diào)至注意后應(yīng)恢復(fù)原值避測(cè)電路動(dòng)作報(bào)出故障。檢測(cè)DCS400直流調(diào)速器勵(lì)磁板電路見圖5驅(qū)動(dòng)IGBT的光耦合器V111的輸入側(cè)2、3腳之間已有0.5V左右的信號(hào)電壓但測(cè)光耦合器供電引腳5、8腳電壓值為0說明因光耦合器V111供電電源丟失勵(lì)磁主電路停止工作勵(lì)磁電流檢測(cè)電路報(bào)出磁場(chǎng)欠流的故障代碼。檢測(cè)U3振蕩電路U3的11、8腳已有供電電壓引入但10腳無輸出脈沖電壓。判斷U3不良。更換U3后光耦合器V111輸出側(cè)的供電電源恢復(fù)整機(jī)工作恢復(fù)正常。光耦合器是一個(gè)電/光轉(zhuǎn)換與信號(hào)傳輸元件需要輸入側(cè)、輸出側(cè)相隔離的供電回路失去一組供電信號(hào)傳輸即被中止本電路由電源振蕩芯片U3UC3844、脈沖變壓器B1等元件形成逆變式隔離電源以供光耦合器V111輸出側(cè)的供電當(dāng)此電源損壞后勵(lì)磁主電路停止工作報(bào)出磁場(chǎng)欠流的故障。實(shí)際維修中碰過多例U3損壞后報(bào)磁場(chǎng)欠流的故障這可能是該類機(jī)型電路設(shè)計(jì)上的一個(gè)薄弱環(huán)節(jié)值得注意。

（維修實(shí)例二）一臺(tái)DCS400直流調(diào)速器上電后操作面板顯示磁場(chǎng)欠流的故障代碼拒接受運(yùn)行信號(hào)。上電檢查勵(lì)磁電流控制電路正常V111驅(qū)動(dòng)電路已將驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)加至勵(lì)磁主電路的1引腳上見圖7觀察勵(lì)磁主電路模塊產(chǎn)生變形和裂紋判斷模塊已經(jīng)損壞。該模塊型號(hào)為SKD75GAL 123D16L2市場(chǎng)上很難買到此類配件用戶要求緊急?？紤]到模塊內(nèi)部電路簡(jiǎn)單為三相整流電路和1只IGBT管子還有兩只二管保留續(xù)流二管另一只可省掉可以外搭電路來故障。將原模塊拆除用D25XBA 601000V25A單相整流橋一只、FGA25NV25AIGBT管子兩只其中一只用于斬波管一只利用其集成級(jí)和發(fā)射之間并聯(lián)的二管擔(dān)任續(xù)流二管的任務(wù)找到這么一大功率二管是挺費(fèi)勁的干脆用IBGT管子代換了將兩只管子墊上緣片和整流橋一起固定于散熱片上在光耦合器HCNW3120的輸出端串接了一只51Ω1W電阻上電試機(jī)輸出勵(lì)磁電壓正常故障。

·         技術(shù)特點(diǎn)

ABB直流調(diào)速器DCS550在OEM制造商市場(chǎng)中，ABB直流調(diào)速器DCS550是一款理想的直流傳動(dòng)解決方案 ——、既適用于新的設(shè)備，也可用于更換舊的模擬設(shè)備。ABB直流調(diào)速器集成式“繞卷裝置”和不同接口在機(jī)器集成方面為機(jī)器制造商提供了的靈。
ABB直流調(diào)速器的詳細(xì)介紹
ABB直流調(diào)速器DCS550 - 亮點(diǎn) 
小巧的外形，可安裝在有限的空間中。 
額定電流達(dá)35A的集成式三相場(chǎng)激勵(lì)器適用于各類電機(jī)。 
帶有調(diào)試輔助系統(tǒng)的“繞卷裝置”適用于不同的應(yīng)用。 
不同的現(xiàn)場(chǎng)總線接口（其中包括EtherCAT、 PROFINET……）很容易與自動(dòng)控制裝置集成。 
其他具有馳控制功能的PID控制裝置（例如壓力或電平控制） 
憑借Drive AP的自適應(yīng)編程功能，ABB的繪圖PC工具很容易實(shí)施其他功能。 
各種啟動(dòng)輔助設(shè)施和自動(dòng)調(diào)整功能可進(jìn)行快速調(diào)試。 
大型控制盤實(shí)現(xiàn)了直接和“一目了然”的運(yùn)行。 
ABB堅(jiān)固的設(shè)計(jì)了設(shè)備的性，使其可用于惡劣的環(huán)境中。