前言：
　　
　　伺服機(jī)器手臂，顧名思義，是由六個伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)器手臂。既然是手臂，那么就有幾個關(guān)節(jié)，大家可以聯(lián)想到，我們的手臂，除了肩、肘、腕這三個關(guān)節(jié)外，再加上手指的關(guān)節(jié)，就有很多個關(guān)節(jié)了。那么我們這個機(jī)器手臂也是一樣，用6個伺服電機(jī)實現(xiàn)了一個手的簡單結(jié)構(gòu)，除了沒有人那么多的關(guān)節(jié)外，還缺少一些經(jīng)組織和經(jīng)系統(tǒng)，然而，具有“靈巧手”（可完成復(fù)雜裝配、搬運(yùn)或仿人手抓取雞蛋）的“仿人形”機(jī)器人乃機(jī)器人研究的前沿。
　　
　　而我們的6個伺服機(jī)器，以巧妙的機(jī)械結(jié)構(gòu)，結(jié)合它的控制系統(tǒng)，展示了6自由度機(jī)器手動作的控制原理。它采用3個13kg扭力的金屬齒輪、一個3.2kg、兩個2.3kg的伺服和一些精密的鋁合金加工組件組合而成。目前，我公司的機(jī)器手臂以390mm長度的為主，使用32路控制器來控制機(jī)器手臂的運(yùn)行動作，本控制器采用atmega168 MCU，和電腦RS232串口通訊，可同時控制32顆伺服電機(jī)，雙電源供電（6~12V單片機(jī)供電，4.8~6V伺服電機(jī)供電［伺服電機(jī)供電分別設(shè)有1-16路和17-32路供電端口］），同時還設(shè)有wi-fi無線控制模塊，預(yù)留ISP口，用STK500 ISP線便可以MCU控制程序。
　　
　　機(jī)械手臂簡介：
　　
　　新推出的五伺服電機(jī)多自由度鋁合金機(jī)器手臂，分別由4個輝盛945伺服4.8V工用電壓12KG大扭力的伺服，2個4.8V工作電壓1.8KG扭力的伺服電機(jī)以及的鋁制合金結(jié)構(gòu)的組合在一起，以完成多自由度表演！機(jī)器手臂總長度為400mm！
　　
　　這套機(jī)器手臂，無論是robot fans做個人開發(fā)還是學(xué)生參賽，都是機(jī)器人愛好的合適的教育平臺。
　　
　　機(jī)械手臂參數(shù)：
　　
　　工作電壓：5V
　　工作電流：1.2-2.5A
　　搬運(yùn)負(fù)載：300-500g
　　
　　舵機(jī)性能簡介：
　　
　　1、輝盛945金屬齒輪伺服電機(jī)：
　　
　　尺寸：40.4*19.8*36mm
　　重量：48g
　　速度：0.22sec/60°
　　輸出力矩：13kg·cm
　　
　　2、GWS micro STD伺服電機(jī)：
　　
　　尺寸：28x14x29.8mm
　　重量：18g
　　速度：0.13sec/60°
　　輸出力矩：2.3kg·cm
　　　　
　　機(jī)械手臂圖片和視頻：
　　
　　32路伺服電機(jī)控制系統(tǒng)界面：
　　　
　　控制器介紹：
　　
　　1）如圖所示：從上往下看，電路板正面有三個電源輸入口，中間的為單片機(jī)的電源輸入。使用了7805將電壓穩(wěn)定在5V.因此輸入的電壓在6V到12V之間即可。兩側(cè)分別供應(yīng)16路伺服電電機(jī)的。輸入電壓在4.8V~6V之間。
　　
　　2）伺服電機(jī)插針為32排，每排3針。如圖上藍(lán)色字體所標(biāo)志，外側(cè)的針是地，中間是電源，內(nèi)側(cè)是信號針（接伺服電機(jī)上的白色或橙色線）。
　　
　　3）中間的跳線是設(shè)置波特率的，兩個跳線都插上，代表了的值是11，波特率是115.2k.若要設(shè)置其他波特綠請參考圖2所示。（機(jī)軟件默認(rèn)的設(shè)置是115.2K.）
　　　
　　產(chǎn)品配置：
　　
　　機(jī)械手臂 1臺
　　
　　機(jī)械手臂控制器 1臺（R單片機(jī)為主控制器，提供控制代碼）
　　
　　串口線 1條
　　
　　電池盒 1個
　　
　　光盤 1張